?概述： 復(fù)合機(jī)器人利用3D視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)械臂從夾具庫(kù)抓取工裝夾具，放置到存儲(chǔ)架上，復(fù)合機(jī)器人再轉(zhuǎn)運(yùn)到線體上，從而利用3D視覺(jué)進(jìn)行定位引導(dǎo)，將夾具放置線體工位。可應(yīng)用于3C、藥品、鋼鐵等領(lǐng)域的工件轉(zhuǎn)運(yùn)上料環(huán)節(jié)。

?案例背景

客戶是一家專注于連接器的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品主要應(yīng)用于航天、軍工，汽車和通訊等領(lǐng)域。換產(chǎn)品時(shí)需要人工從夾具庫(kù)拿去40余件夾具和載具等工裝拿到線體固定位置上，人為耗時(shí)長(zhǎng)，容易出錯(cuò)。

技術(shù)難點(diǎn)

1.?工廠環(huán)境復(fù)雜，光線變化較大;

2.?大量的工裝夾具，且無(wú)法滿足產(chǎn)線柔性化要求。

3.?需要快速兼容多款產(chǎn)品，傳統(tǒng)非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備無(wú)法實(shí)現(xiàn)；

4.精度要求高，插銷的精度在2MM內(nèi)。

5.工裝夾具種類繁多，尺寸大小不盡相同。

?解決方案

1.機(jī)器臂末端采用3D視覺(jué)補(bǔ)償，3D視覺(jué)定位精度可達(dá)±2mm。

2. 采用3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)，實(shí)現(xiàn)高柔性自動(dòng)化生產(chǎn)。

3.復(fù)合機(jī)器人采用激光slam導(dǎo)航技術(shù)停車定位精度±5mm；?

4.?自動(dòng)充電技術(shù)，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人低于設(shè)置值可以自動(dòng)充電，滿足用戶7x24小時(shí)不間斷工作。